В центральном зоопарке Нью-Йорка жили-были четверо неразлучных друзей: Лев, Зебра, Жираф и беременная гиппопотамиха. Когда один из «мушкетеров» таинственно исчез, остальные тут же отправились на поиски друга. Радостная встреча состоялась, но вскоре всю веселую четверку поймали и отправили домой… в Африку. В дороге их настигло кораблекрушение, и очнулись друзья на берегу загадочного места под названием Мадагаскар.
Всю жизнь «путешественники» находились на попечении людей, и в мире дикой природы им предстоит узнать много нового. Например, то, что один из них, лев, генетически предрасположен съесть своих лучших друзей. Не менее интересным окажется и знакомство с «местными жителями», которые по пытаются использовать новичков в своих целях.